Seeed Pet – Seeed Studio Türkiye

SEEED PET, stüdyomuzda bir tür elektronik evcil hayvandır. Yeni mühendislerin şirketimizin ürünleriyle tanışması ve pratik yapması için bir platformdur. Her yeni mühendis, SEEED PET’e bazı yeni fikirler veya unsurlar ekleyecektir.

SEEED PET’in gövdesi, üç seviyeden oluşan bir iki tekerlekli sürüş mobil robot platformu olan HCR (Ev Bakım Robotu) mobil robot kitidir; ana kart olarak Seeeduino V328 kullanılır, elektronik brick shield V4 ve bees shield genişletme kartları olarak kullanılır. Fonksiyon için Ultrasonik mesafe ölçüm modülü, SG-5010 Servo, L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü, Bluetooth Bee, ivmeölçer modülü ve hat bulucu brick kullanılır.

SEEED PET’in tüm seti

Parça listesi：

2 x Seeeduino V328：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/seeeduino-v328-fully-assembledatmega-328-p-439.html?cPath=79_80

1 x HCR mobil robot kiti：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/house-care-robot-heavy-duty-platform-p-659.html?cPath=119_125

2 x Bluetooth bee：http://www.seeedstudio.com.tr/depot/bluetooth-bee-p-598.html?cPath=2

1 x Ultrasonik mesafe ölçüm modülü：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/ultra-sonic-range-measurement-module-p-626.html?cPath=84_90

1 x L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/l298-dual-hbridge-motor-driver-p-284.html?cPath=9

1 x SG-5010 Servo：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/towerpro-sg5010-servo-p-655.html?cPath=119_124

2 x elektronik brick shield V4：
http://www.seeedstudio.com.tr/depot/electronic-brick-shield-v4-p-458.html?cPath=48_49

2 x Bees shield：yeni ürün

1 x 3-eksen ivmeölçer modülü：yeni ürün

3 x Hat bulucu brick：yeni ürün

1 x şarj edilebilir depolama pili.

Artık kendi elektronik evcil hayvanınızı yapmaya başlayabilirsiniz：

Adım 1 SEEED PET’i hareket ettirin.

SEEED PET’i hareket ettirmek için Seeeduino V328, L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü, HCR ve depolama pili (12V) gereklidir. Depolama pili, L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü kartına güç sağlar ve bu kart Seeeduino V328’e 5V çıkış verebilir. L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü üzerindeki EA, EB, I1, I2, I3 ve I4, Seeeduino’nun dijital pinlerine bağlanır. (not: EA ve EB PWM sinyali girişi gerektirir, Seeeduino’nun GPI/O’sunu kullanarak kendi PWM sinyalinizi oluşturabilirsiniz, ancak burada Seeeduino’nun PWM pinlerini kullanıyorum).

İPUÇLARI: DC motorun hızı, L298 Kartındaki EA ve EB’den gelen PWM görev döngüsü ile kontrol edilir, Seeeduino V328 üzerinde üç çift PWM çıkış pini vardır (dijital pin (3,11), (5,6), (9,10) her parantez bir çift PWM’dir ve Tx/Cx tarafından kontrol edilir), Seeeduino V328 için varsayılan frekanslar şunlardır: Pin 5 ve 6: 1KHz, Pin 9, 10, 11 ve 3: 500Hz. Varsayılan frekansı (burada pin 9 ve 10) DC motorları sürmek için kullandığımda çok gürültülüydü ve frekansın daha yüksek olması gerektiği söylendi, böylece DC motor daha iyi performans gösterir ve gürültü azalır, bu yüzden frekansı 32KHz’ye değiştirdim (bu motor tedarikçisinden referans frekansıdır).

PWM çift pinleri 9 ve 10’u seçmemin nedenleri şunlardır (TIMER1 ile ilgili): çift 3 ve 11 (TIMER2 ile ilgili) açıkça kullanılamaz, çünkü pin 3 DC motorundan gelen kesme 1 (INT1) girişi için kullanılır. PWM çift pinleri 5 ve 6 TIMER0 ile ilgilidir, bu birçok Arduino kütüphanesi için varsayılan Zamanlayıcı/Sayacıdır, değiştirilirse delay() gibi işlevler yanlış çalışır (varsayılan frekansı 1kHz’den 32kHz’ye değiştirirseniz, delay() işlevi 32 kat hızlanır). Frekansı nasıl değiştireceğiniz konusunda mega328’in veri sayfasına başvurabilirsiniz.

Evcil hayvanımın neden düz yürüyemediğini sorgulayabilirsiniz, bunun nedeni iki DC motor arasındaki farklı sürtünme ve diğer bazı faktörlerin kaçınılmaz olmasıdır. İyi olan şey, SEEED PET’in iki DC motorunun fotoelektrik tabanlı kendi kodlayıcılarına sahip olmasıdır, her birinin A ve B çıkış kanalları vardır ve bu, dörtgen kodlama olarak kullanılabilir. Bu projede, Seeeduino V328’in yalnızca iki harici kesme girişi (dijital pin 2 ve 3) olduğundan, her DC motorun yalnızca bir kanalını tekerleğin hızını ölçmek için kullanıyorum. Bu şekilde hız kontrolü sağlanabilir, düz yürümek sorun olmayacaktır.

L298 Dual H-Bridge Motor Sürücü kartı Kendi kodlayıcılarına sahip DC motor

Adım 2 SEEED PET’in yolunu bulmasını sağlayın.

Artık SEEED PET yürüyebildiğine göre, evine geri dönebilmesi için yolunu bulması gerekiyor. İki çıkış modu olan üç hat bulucu brick kullanıyorum—dijital çıkış ve analog çıkış (burada analog çıkış kullanıyorum). Üç hat bulucu brick, sol, sağ ve ortada olarak işaretlenmiştir. Orta olan siyah çizgiyi algıladığında ve diğer ikisi algılamadığında, SEEED PET ileri hareket eder. Sol olan siyah çizgiyi algıladığında ve diğer ikisi algılamadığında, SEEED PET sağa döner. Sağ olan siyah çizgiyi algıladığında ve diğer ikisi algılamadığında, SEEED PET sola döner. Diğer tüm koşullarda SEEED PET durur.

Hat bulucu brickler

Adım 3 SEEED PET’in görebilmesini sağlayın

SEEED PET’in bazı ölümcül engellere çarpmasını önlemek için, SEEED PET’in ‘görmesini’ sağlamam gerekiyor. Bu projede SG-5010 Servo ile birlikte Ultrasonik mesafe ölçüm modülü kullanılıyor; bu modül yalnızca 3 pine sahiptir, bunlardan ikisi güç ve toprak için ayrılmıştır, üçüncü pin ise hem giriş hem de çıkış olarak kullanılır ve elektronik brick ile uyumludur. Üç bölge, GÜVENLİ BÖLGE, ALGILAMA BÖLGESİ ve DURDURMA BÖLGESİ olarak ayrılmıştır. Eğer engeller GÜVENLİ BÖLGE’de ise, HCR bunları göz ardı eder; eğer engeller ALGILAMA BÖLGESİ’nde algılanırsa (ALGILAMA BÖLGESİ GÜVENLİ BÖLGE ile DURDURMA BÖLGESİ arasında yer alır), ultrasonik soldan sağa aramaya başlar ve eğer bir GÜVENLİ BÖLGE algılarsa, HCR bu yöne döner; eğer ultrasonik DURDURMA BÖLGESİ’nde engeller algılarsa, HCR durur veya geri hareket eder. Artık SEEED PET engelleri görebiliyor.

SG-5010 Servo ile Ultrasonik mesafe ölçüm modülü

Adım 4 SEEED PET’i uzaktan kontrol edin

Başlangıçta, mevcut Xbee soketleriyle uyumlu bir Bluetooth Bee, Bluetooth adaptörü aracılığıyla PC ile iletişim kurmak için kullanılır, talimatlar PC’den HCR’ye gönderilebilir, bu şekilde HCR, PC üzerinden uzaktan kontrol edilebilir. Aynı şekilde HCR’den veriler PC’ye geri gönderilebilir, böylece insan ile HCR arasındaki iletişim PC platformu üzerinden kolayca kurulabilir. MMA7660 tabanlı yeni bir 3-eksen ivmeölçer modülü üzerinde çalıştığım için, neden bu yeni ivmeölçer modülüne dayalı bir uzaktan kontrol yapmayayım diye düşündüm. Bu nedenle başka bir Bluetooth bee, Seeeduino ve ivmeölçer modülünü uzaktan kontrol paneli olarak kullandım ve HCR’nin hareketi benim jestlerimle kontrol edilebilir, hareketler basit geri, ileri, sola, sağa ve durdurma şeklindedir.